無人汽車自動泊車系統(tǒng)實訓臺包括用于驅動旋轉臺旋轉的旋轉機構、用于驅動載車盤進出的掛鉤機構、用于驅動載車盤移動的橫向機構、擋板機構、稱重臺和旋轉臺體，稱重臺設置在旋轉臺體上，掛鉤機構、橫向機構和擋板機構均設置在稱重臺上，下面小編為您詳細介紹!

　　簡介

　　該實訓臺的自動停車系統(tǒng)通過傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，包括視頻傳感器(攝像機)、毫米波雷達、超聲波雷達等，根據傳感器系統(tǒng)的信息，獲取有效停車位信息和車輛的相對位置，從而確定初始停車位置;電子控制單元根據傳感器信息實時進行環(huán)境建模，生成車輛運動路徑，并控制車輛無碰撞地自動移動到停車位。

　　步驟

　　1.當汽車的前輪與前車的后輪平行時，駕駛員拉直前輪，然后繼續(xù)倒車;

　　2.把車開到停車位前面，停在前面的車旁邊;

　　3.在通過后視環(huán)境確保與后面的車輛有一定距離后，駕駛員從路邊向外敲擊車輪，將車輛的前端轉向停車位;

　　4.將車輪轉向路邊，將車以大約45度的角度切回停車位;

　　5.司機在停車位來回移動汽車，直到汽車離路邊大約0.3米;

　　組成

　　1.電動助力轉向機構:由齒輪齒條式轉向機、扭矩傳感器(A91b1)、電機(A91m1)和轉向機構控制單元(N68)組成。N68從電潛泵讀取A91b1信號和輪速信號，并相應地啟動A91 m1，從而驅動齒輪齒條式轉向機工作，實現轉向功能;

　　2.駐車定位系統(tǒng)(PTS)控制單元:位于行李箱左側，主要具有以下功能:讀取各種電子元件的輸入信號，如車速、檔位狀態(tài)、點火開關狀態(tài)、電動轉向機狀態(tài)等信號，通過Flex Ray總線促進距離傳感器和報警元件與CAN網絡通信;

　　3.轉向柱模塊控制單元:讀取方向盤角度和轉向角速度，并通過Flex Ray總線與控制器局域網通信;

　　4.傳感器系統(tǒng):通常選擇高性價比的超聲波傳感器和360度掃描視頻系統(tǒng)。前保險杠和后保險杠上通常有12個超聲波傳感器，它們發(fā)射超聲波信號，然后接收障礙物反射的信號，并根據從發(fā)射到接收的時間長度評估與障礙物的距離。前部雷達監(jiān)測距離為車輛保險杠前100厘米，后部監(jiān)測距離為120厘米;

　　5.車輛穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元:具有控制自適應制動、制動力分配、防抱死制動、起步加速防滑控制、電子牽引輔助、制動輔助等功能，通過分析來自各種傳感器(例如車輪速度傳感器)的信號，然后向防抱死制動系統(tǒng)和防抱死制動系統(tǒng)發(fā)送校正指令(正確的控制指令)，這有助于車輛在各種條件下保持動態(tài)平衡和比較好的穩(wěn)定性;

　　在轉向過度或轉向不足的情況下，穩(wěn)定效果更明顯。當后輪驅動車輛經常轉向過度，后輪失去控制并甩尾時，電子穩(wěn)定程序會快速輕微地制動外部前輪以穩(wěn)定車輛(注意:此時制動不會鎖住車輪，目的是降低車輪速度)，在轉向不足的情況下，電子穩(wěn)定程序將快速輕微制動內后輪，以修正車輛的行駛方向;

　　6.警告元件:前警告元件集成在儀器中。當車速低于16公里/小時，停車系統(tǒng)將切換到測量模式，后警告元件位于后擋風玻璃上方。當車速低于16公里/小時時，警告部分點亮，向駕駛員發(fā)出視覺警告;

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