無(wú)人自動(dòng)駕駛汽車(chē)教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)當(dāng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛功能時(shí)，傳感系統(tǒng)和規(guī)劃決策系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的縱向速度和橫向軌跡跟蹤控制，無(wú)需額外的輔助機(jī)構(gòu)，下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　簡(jiǎn)介

　　該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是教育專(zhuān)用無(wú)人車(chē)/教育專(zhuān)用自主車(chē)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，主要面向高校教師和學(xué)生，提供自主駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)理論課程和實(shí)踐平臺(tái)，注重形成完整的培訓(xùn)體系。王牌?作為一個(gè)完整的教學(xué)平臺(tái)系統(tǒng)，它可以分為三個(gè)產(chǎn)品類(lèi)別:有線(xiàn)底盤(pán)、自動(dòng)駕駛汽車(chē)和教學(xué)資源。線(xiàn)控底盤(pán)是基于低速電動(dòng)汽車(chē)，配有線(xiàn)控雙模式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線(xiàn)控液壓制動(dòng)系統(tǒng)。

　　系統(tǒng)方案

　　1.支持高精度三維場(chǎng)景仿真和基于環(huán)境光的仿真。

　　2.可以根據(jù)用戶(hù)需求定制道路場(chǎng)景的交通流量，也可以定制道路上車(chē)輛、行人和交通的交通燈。

　　3.支持高精度物理屬性的傳感器模擬，包括毫米波雷達(dá)模擬、攝像機(jī)模擬和激光雷達(dá)模擬;

　　4.根據(jù)客戶(hù)要求，主動(dòng)駕駛(或算法控制車(chē)輛)的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)可自行設(shè)定;此外，考慮到能夠更真實(shí)地反映“人-車(chē)-路”在環(huán)仿真測(cè)試，該平臺(tái)還提供了一個(gè)開(kāi)放的接口，可以無(wú)縫連接物理傳感器、虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備、控制器和各種測(cè)試數(shù)據(jù)，從而更好地滿(mǎn)足不同層次、不同目標(biāo)的測(cè)試仿真需求。

　　5.打開(kāi)交通場(chǎng)景編輯模塊，可以自行設(shè)置道路和交通場(chǎng)景，也可以自行設(shè)置道路兩側(cè)的建筑物和綠化帶。

　　基于物理現(xiàn)實(shí)的三維場(chǎng)景建模

　　在無(wú)人駕駛車(chē)輛的物理仿真中，除了前述的道路場(chǎng)景、交通流和車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型的建模能力外，ANSYS自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)的最大特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)是提供基于物理現(xiàn)實(shí)和光線(xiàn)跟蹤圖形算法的三維場(chǎng)景建模。上述場(chǎng)景的構(gòu)建與物理現(xiàn)實(shí)達(dá)到了很高的匹配度，從而為無(wú)人車(chē)中傳感器的感知和后期控制算法的驗(yàn)證提供了很好的準(zhǔn)確性和真實(shí)性，減少了場(chǎng)景構(gòu)建中的缺陷造成的傳感器和感知算法的決策誤差。

　　在整個(gè)基于物理現(xiàn)實(shí)的建模平臺(tái)的構(gòu)建中，通過(guò)定義以下基于光線(xiàn)追蹤的物理真實(shí)參數(shù)和圖形算法，ANSYS自動(dòng)駕駛仿真驗(yàn)證平臺(tái)將保證仿真的準(zhǔn)確性和真實(shí)性:

　　環(huán)境場(chǎng)景中各種點(diǎn)光源和面光源的定義(光譜+IES+XMP);

　　環(huán)境場(chǎng)景包括一系列材料的表面光學(xué)特性的定義，如道路、建筑物、汽車(chē)車(chē)身等。

　　車(chē)輛照明系統(tǒng)光源的定義(光譜+IES+XMP);

　　基于經(jīng)度和緯度的日照照度和位置的定義;

　　環(huán)境光源的定義，天空的照度值;

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